HCR - Processo Aptico

La tecnologia aptica è l’ultima frontiera della robotica del grasping e concerne la restituzione all’utente o l’adattamento della presa in funzione delle forze percepite. ==In altre parole “haptics” significa interazione tattile==.

I componenti necessari per tale interazione sono: 1. Misura del Movimento, specificatamente movimento di una certa parte del corpo, tramite una tecnologia appropiata. 2. Rilevamento delle Collisioni, tramite un’elaborazione della misura, rispetto ad una rappresentazione dell’oggetto. 3. Rendering Aptico, tramite un attuatore per permetter “l’acknowledgment” dell’effettività dell’azione svolta, restituendo una sensazione reale o simulata o un display aptico.

In termini matematici si traduce come:
Dove $\Delta x$ è relativo ad una superficie. $\text{Input}\to k\cdot \Delta x\to F\to \tau \to \text{Output}$Ovvero:NOT_SURE_ABOUT_THIS Interpretazione mia

1. Input: reading, misura del movimento ovvero $\Delta x$)
2. $F=k\cdot \Delta x$ : data una costante trasformiamo la misurazione in una forza)
3. $F\to \tau$ : tramite un algoritmo trasformiamo la forza in momento torcente da restituire come feedback aptico in Output.