HCR - Haptics (Lecture)

La tecnologia aptica è l’ultima frontiera della robotica del grasping e concerne la restituzione all’utente o l’adattamento della presa in funzione delle forze percepite. ==In altre parole “haptics” significa interazione tattile==.

I componenti necessari per tale interazione sono:

1. Misura del Movimento, specificatamente: misura del movimento di una certa parte del corpo, tramite una tecnologia appropiata.
2. Rilevamento delle Collisioni, tramite un’elaborazione della misura, rispetto ad una rappresentazione dell’oggetto.
3. Rendering Aptico, tramite un attuatore per permetter “l’acknowledgment” dell’effettività dell’azione svolta, restituendo una sensazione reale o simulata o un display aptico.

In termini matematici si traduce come:
Dove $\Delta x$ è relativo ad una superficie.$\text{Input}\to k\cdot \Delta x\to F\to \tau \to \text{Output}$Ovvero:NOT_SURE_ABOUT_THIS Interpretazione mia

1. Input: reading, misura del movimento ovvero $\Delta x$)
2. $F=k\cdot \Delta x$ : data una costante trasformiamo la misurazione in una forza)
3. $F\to \tau$ : tramite un algoritmo trasformiamo la forza in momento torcente da restituire come feedback aptico in Output.

In generale la quantità di energia scambiata nell’interazione aptica è molto più alta rispetto agli altri tipi di interazione per questo non è un sistema efficiente per comunicare. Il tocco è essenzialmente uno scambio di forze e per questo la robotica è il campo giusto da cui sviluppare interfaccie aptiche. Il processo può essere così schematizzato:
Il simulation engine è quello che svolge i calcoli, così che si possa rivelare la collisione, restituire un feedback, e mostrare a schermo l’ambiente virtuale.