HCR - Come definire i bracci o joints di un manipolatore

1. Inizia dalla base del manipolatore, il primo joint (o braccio) sarà:${\vec{d}}_1=\left[\begin{array}{c}{x}_1\\ y_1\\ z_1\end{array}\right]$
2. Spostati alla fine del primo joint/inizio del secondo joint, e definiamo:${\vec{d}}_2=\left[\begin{array}{c}{x}_2\\ y_2\\ z_2\end{array}\right]$
3. E così via…