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Oct 01, 20244 min read

Human Centered Robotics

Introduzione Generale al Corso

(ChatGPT 4o)

  1. Basi del Movimento e Sistemi di Riferimento: Qui si affronta il problema di descrivere la posizione e l’orientamento degli oggetti in uno spazio tridimensionale, utilizzando vettori e matrici di trasformazione per passare da un sistema di riferimento a un altro.
    La traslazione e la rotazione sono le operazioni principali, e si fa uso delle matrici di rotazione (come la matrice di rotazione ) per descrivere il cambiamento di coordinate tra sistemi diversi.
  2. Cinematica Diretta dei Manipolatori Robotici: Viene descritta la struttura di un manipolatore robotico, costituito da “link” (rigidi) e “joint” (prismatici o revoluti).
    La cinematica diretta permette di calcolare la posizione dell’end-effector del robot dati gli angoli di giunzione, mentre la cinematica inversa serve per calcolare i comandi necessari per raggiungere una certa posizione (anche se questa è considerata più complessa).
  3. Grasping: Questo concetto riguarda l’atto di afferrare e manipolare oggetti tramite un robot.
    Si distingue tra due tipi di grasping:
    • Grasping di potenza: mira a mantenere stabile un oggetto.
    • Grasping di precisione: permette movimenti più raffinati tra l’oggetto e il palmo del robot.
    • L’applicazione delle forze durante il grasping viene descritta matematicamente, ad esempio con l’uso della matrice Jacobiana, che lega le forze applicate all’oggetto ai momenti torcenti nei giunti del robot.
  4. Aptica e Rilevamento delle Collisioni: L’aptica è una tecnologia che permette ai robot di “sentire” e interagire tramite il tatto.
    Si utilizzano algoritmi per il rilevamento delle collisioni e per restituire un feedback tattile all’utente, spesso con la creazione di una bounding box intorno a oggetti virtuali per rilevare il contatto.
    La parte del rendering aptico riguarda la risposta in termini di forza che un robot dà quando tocca un oggetto.
  5. Trasparenza: La trasparenza è un concetto che indica la capacità di un sistema robotico di simulare in modo realistico la dinamica di un oggetto, minimizzando l’effetto delle dinamiche del robot stesso.
    Si cerca di rendere la dinamica dell’ambiente virtuale percepibile, riducendo l’inerzia e l’attrito del braccio robotico, per garantire che l’interfaccia sembri il più naturale possibile.

Concepts

Exercises:

All My Notes

For the best experience in reading these and all other notes, and also if you wish to EDIT them, do as follows:

  1. Install Obsidian, or another markdown editor.
  2. Go to the Github link of this or another note
  3. Download all the repo or if you know git just the ‘content/’ folder
  4. Extract just the ‘content/’ folder from the repo zip file
  5. Open Obsidian >> Menage Vaults >> Open Folder as Vault >> and select the ‘content/’ folder you just extracted

PLEASE NOTE:

  • These notes were not revised by the professors, so take all of them with a grain of salt.
  • However if you download them since they are made in markdown you can EDIT them, please do so.
  • If you edit and “upgrade” them, please pass the new ones to the other students and professors.

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